catkin_pkg中的python_setup模块：generate_distutils_setup()函数详解

catkin_pkg是ROS的一个核心包，用于解析和生成catkin软件包的描述文件（package.xml）。它还提供了一个python_setup模块，用于生成python软件包的设置。

generate_distutils_setup()是python_setup模块中的一个函数，它用于生成distutils.setup()函数的参数字典，以便在python软件包的安装文件（setup.py）中使用。

该函数的详细参数如下：

1. packages：一个字符串列表，包含要包含在软件包中的python包。

2. package_dir：一个字典，用于为每个包指定目录。键是包名称，值是包的目录。

3. scripts：一个字符串列表，包含要包含在软件包中的可执行脚本。

4. install_requires：一个字符串列表，包含软件包依赖的其他python软件包。格式为“软件包名称[版本号]”。

5. tests_require：一个字符串列表，包含软件包运行测试所需的其他python软件包。

6. test_suite：一个字符串，包含软件包中的测试模块。可以是单个模块，也可以是包含多个模块的目录。

下面是一个使用generate_distutils_setup()函数生成python软件包设置的例子：

from catkin_pkg.python_setup import generate_distutils_setup

# 调用generate_distutils_setup()函数生成distutils.setup()函数的参数
setup_args = generate_distutils_setup(
    packages=['my_package'],
    package_dir={'': 'src'},
    scripts=['scripts/my_script.py'],
    install_requires=['numpy', 'matplotlib'],
    tests_require=['pytest'],
    test_suite='tests'
)

# 其他设置
setup_args['name'] = 'my_package'
setup_args['version'] = '0.1.0'

# 调用distutils.setup()函数安装软件包
setup(**setup_args)

在上面的例子中，首先导入了generate_distutils_setup()函数。然后，通过调用该函数生成distutils.setup()函数的参数字典。在此之后，可以通过修改生成的字典来设置其他软件包的属性，如名称和版本号。最后，调用distutils.setup()函数来安装软件包。

通过使用generate_distutils_setup()函数，可以更方便地生成python软件包的设置，而不必直接编写setup.py文件。它提供了一种简洁的方法来定义软件包的属性和依赖关系，同时保持了良好的可移植性和兼容性。