PoseStamped()数据的输入和输出方式（Python）

在Python中，PoseStamped()数据的输入和输出方式可以通过ROS消息传递机制来实现。PoseStamped()是一个ROS消息类型，用来表示带时间戳的位姿信息，包括位置和姿态。下面是使用例子。

首先，需要安装ROS的Python库。

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1. 输入方式：

PoseStamped()的输入方式可以通过手动设置位姿信息的各个成员变量来实现。一般包括header、pose两个成员变量。

下面是一个示例，演示了如何手动创建一个PoseStamped对象并设置位姿信息：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

rospy.init_node('pose_stamped_example')

pose_stamped = PoseStamped()
pose_stamped.header.frame_id = "base_link"
pose_stamped.pose.position.x = 1.0
pose_stamped.pose.position.y = 2.0
pose_stamped.pose.position.z = 0.0
pose_stamped.pose.orientation.x = 0.0
pose_stamped.pose.orientation.y = 0.0
pose_stamped.pose.orientation.z = 0.0
pose_stamped.pose.orientation.w = 1.0

上述代码中，首先初始化了一个PoseStamped对象，然后手动设置了位姿信息的各个成员变量。其中header.frame_id表示位姿信息的坐标系，position表示位置信息，orientation表示姿态信息。

2. 输出方式：

PoseStamped()的输出方式可以通过订阅ROS话题来实现。当其他节点发布了PoseStamped类型的消息，可以通过订阅该话题来获取位姿信息。

下面是一个示例，演示了如何订阅一个PoseStamped类型的消息，并获取其中的位姿信息：

import rospy
from geometry_msgs.msg import PoseStamped

def callback(data):
    rospy.loginfo("Received PoseStamped message")
    rospy.loginfo("Frame ID: %s", data.header.frame_id)
    rospy.loginfo("Position: x=%f, y=%f, z=%f", data.pose.position.x, data.pose.position.y, data.pose.position.z)
    rospy.loginfo("Orientation: x=%f, y=%f, z=%f, w=%f", data.pose.orientation.x, data.pose.orientation.y, data.pose.orientation.z, data.pose.orientation.w)

rospy.init_node('pose_stamped_subscriber')

rospy.Subscriber('/pose_stamped_topic', PoseStamped, callback)

rospy.spin()

上述代码中，首先定义了一个回调函数callback，用于处理接收到的PoseStamped消息。回调函数会打印消息中的位姿信息。

然后，初始化了一个ROS节点，并创建了一个订阅者对象，指定要订阅的话题和消息类型。订阅的话题是/pose_stamped_topic，消息类型是PoseStamped。

最后，调用rospy.spin()进入消息接收循环，等待接收PoseStamped消息。

综上所述，PoseStamped()数据的输入方式可以通过手动设置位姿信息的各个成员变量，输出方式可以通过订阅PoseStamped类型的消息来获取位姿信息。