利用geometry_msgs.msg在Python中处理几何消息

geometry_msgs.msg 是ROS中用于描述几何信息的消息定义包。它提供了一些用于描述点、向量、四元数、变换矩阵以及各种几何形状的消息类型。在Python中，我们可以使用geometry_msgs.msg包来处理和操作这些几何信息。

下面是一个使用geometry_msgs.msg包的例子，假设我们需要创建一个表示三维空间中一个点的程序：

import rospy
from geometry_msgs.msg import Point

def point_publisher():
    # 初始化ROS节点
    rospy.init_node('point_publisher', anonymous=True)
    
    # 创建一个Publisher，用于发布Point消息到名为 "point_topic" 的话题上
    point_pub = rospy.Publisher('point_topic', Point, queue_size=10)
    
    # 循环发布点消息
    rate = rospy.Rate(1) # 发布频率为1Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        # 创建一个Point消息对象，并填充其x、y和z字段
        point = Point()
        point.x = 1.0
        point.y = 2.0
        point.z = 3.0
        
        # 发布Point消息到话题上
        point_pub.publish(point)
        rospy.loginfo("Published point (x={}, y={}, z={})".format(point.x, point.y, point.z))
        
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        point_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

上面的例子中，我们首先导入了rospy和Point消息类型。然后，我们定义了一个名为point_publisher的函数，该函数用于发布Point消息到话题 "point_topic" 上。

在函数内部，我们首先初始化了ROS节点并创建了一个Point类型的Publisher，用于发布Point消息到 "point_topic" 话题上。然后，我们使用rospy.Rate(1)创建了一个1Hz的循环频率，该循环将不断发布Point消息到话题上。

在每次循环中，我们先创建一个Point类型的消息对象，并设置其x、y和z字段。然后，我们使用point_pub.publish(point)发布这个点消息到话题上，并使用rospy.loginfo打印这个点的坐标信息。最后，我们使用rate.sleep()来控制发布频率。

在程序的最后，我们使用try-except结构调用point_publisher()函数，并捕获rospy.ROSInterruptException异常以确保在程序被中断时能够正确退出。

这个例子是一个简单的点发布器，它可以在ROS中发布一个点消息到 "point_topic" 这个话题上。你可以根据实际需要修改消息内容和发布频率，以及调整程序逻辑来实现更复杂的功能。