使用rospy.get_param()函数读取ROS参数的值

rospy.get_param()函数可用于读取ROS参数的值。它接受一个参数名作为输入，并返回该参数的值。如果该参数在ROS参数服务器上不存在，则可以通过提供一个默认值作为第二个参数来避免出现KeyError。

以下是一个使用rospy.get_param()函数的示例：

import rospy

# 初始化ROS节点
rospy.init_node('param_example', anonymous=True)

# 读取整数类型的参数值
param_value = rospy.get_param('/param_name', default=0)
rospy.loginfo("Param value: %d", param_value)

# 读取浮点数类型的参数值
param_value = rospy.get_param('/param_name', default=0.0)
rospy.loginfo("Param value: %.2f", param_value)

# 读取字符串类型的参数值
param_value = rospy.get_param('/param_name', default='')
rospy.loginfo("Param value: %s", param_value)

# 读取布尔类型的参数值
param_value = rospy.get_param('/param_name', default=False)
rospy.loginfo("Param value: %s", param_value)

# 读取字典类型的参数值
param_value = rospy.get_param('/param_name', default={})
rospy.loginfo("Param value: %s", param_value)

# 读取列表类型的参数值
param_value = rospy.get_param('/param_name', default=[])
rospy.loginfo("Param value: %s", param_value)

在上述示例中，通过在get_param()函数中提供参数名和默认值，可以获取指定参数的值。根据参数的类型，可以选择相应的默认值。在读取参数值后，可以使用rospy.loginfo()函数将其打印到终端。

需要注意的是，参数名要包含一个斜杠（/）作为前缀，以表示它是在ROS参数服务器上的全局参数。

如果在运行上述示例时，参数"/param_name"在ROS参数服务器上已经设置了一个值，那么get_param()函数将返回该值；否则，它将返回提供的默认值。

在实际使用中，可以根据自己的需求使用不同类型的参数并相应地设置默认值。