使用Python和sensor_msgs.msg来发布和订阅温度传感器数据。

要在Python中发布和订阅温度传感器数据，我们需要使用ROS（机器人操作系统）以及ROS的消息中间件sensor_msgs.msg。以下是一个使用示例，其中将使用ROS和sensor_msgs.msg发布和订阅温度传感器数据。

首先，我们需要创建一个ROS工作区，用于存储我们的代码和ROS程序。假设我们的工作区名为“temp_sensor_ws”，并且我们已经安装了ROS和catkin工具。

1. 创建工作区

首先，打开终端并创建一个新的catkin工作区temp_sensor_ws：

$ mkdir -p temp_sensor_ws/src
$ cd temp_sensor_ws/
$ catkin_make

2. 创建ROS包

现在，我们将创建一个ROS软件包temp_sensor_pkg，用于存储我们的发布者和订阅者节点：

$ cd src
$ catkin_create_pkg temp_sensor_pkg rospy sensor_msgs

3. 创建发布者节点

在temp_sensor_pkg包中创建一个名为temp_publisher.py的Python脚本，并添加以下内容：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import Temperature

def temp_publisher():
    rospy.init_node('temp_publisher', anonymous=True)
    pub = rospy.Publisher('temperature', Temperature, queue_size=10)
    rate = rospy.Rate(1)  # 每秒发布一次数据

    while not rospy.is_shutdown():
        temp_msg = Temperature()
        temp_msg.temperature = 25.0  # 模拟温度数据
        temp_msg.variance = 0.1  # 模拟方差数据

        rospy.loginfo('Publishing temperature: %f' % temp_msg.temperature)
        pub.publish(temp_msg)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        temp_publisher()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

在此脚本中，我们首先导入必要的库和消息类。然后，我们初始化ROS节点并创建一个名为'temperature'的发布者，它将发布sensor_msgs/Temperature类型的消息。然后，我们设置一个发布速率，并在循环中通过设置模拟温度和方差数据来发布消息。

4. 创建订阅者节点

在temp_sensor_pkg包中创建一个名为temp_subscriber.py的Python脚本，并添加以下内容：

#!/usr/bin/env python

import rospy
from sensor_msgs.msg import Temperature

def temp_callback(temp_msg):
    rospy.loginfo('Received temperature: %f' % temp_msg.temperature)

def temp_subscriber():
    rospy.init_node('temp_subscriber', anonymous=True)
    rospy.Subscriber('temperature', Temperature, temp_callback)
    rospy.spin()

if __name__ == '__main__':
    temp_subscriber()

在此脚本中，我们定义了一个回调函数temp_callback，用于接收和处理订阅的温度消息。然后，我们初始化ROS节点并创建一个名为'temperature'的订阅者，它将订阅sensor_msgs/Temperature类型的消息。最后，我们使用rospy.spin()函数来保持节点的运行，以便能够接收和处理传入的消息。

5. 构建和运行程序

现在，我们需要在终端中构建和运行我们的程序。首先，返回到工作区的根目录：

$ cd ../../

然后使用catkin_make命令构建程序：

$ catkin_make

完成构建后，通过运行roscore命令启动ROS核心：

$ roscore

在另一个终端中，我们将启动发布者节点：

$ source devel/setup.bash
$ rosrun temp_sensor_pkg temp_publisher.py

在另一个终端中，我们将启动订阅者节点：

$ source devel/setup.bash
$ rosrun temp_sensor_pkg temp_subscriber.py

现在，当您启动发布者节点时，它将每秒发布一条温度消息，并在订阅者节点中打印出接收到的温度消息。

这是一个使用Python和sensor_msgs.msg发布和订阅温度传感器数据的简单示例。您可以通过扩展和定制发布者和订阅者节点来适应您自己的需求和传感器硬件。