在Python中使用Adafruit_GPIO控制舵机的步骤

在Python中使用Adafruit_GPIO控制舵机的步骤如下：

1. 安装Adafruit_GPIO库：可以通过pip安装Adafruit_GPIO库，使用以下命令安装库：

pip install Adafruit-GPIO

2. 连接舵机：将舵机的信号线连接到树莓派的GPIO引脚。确保连接正确，参考舵机和树莓派引脚之间的连接图。

3. 导入必要的库和模块：在Python程序中导入Adafruit_GPIO库和具体的模块，例如“Adafruit_GPIO.GPIO”，“Adafruit_GPIO.PWM”。

4. 设置GPIO引脚模式：使用Adafruit_GPIO库设置GPIO引脚模式为输出。例如：

import Adafruit_GPIO as GPIO

GPIO.setmode(GPIO.BCM)

5. 创建PWM对象：使用Adafruit_GPIO.PWM模块创建PWM对象，设置频率和占空比。例如：

from Adafruit_GPIO.PWM import PWM

servo = PWM(channel, initial_duty, freq=frequency)

其中，channel是GPIO引脚的编号，initial_duty是舵机的初始占空比（通常为0），frequency是PWM信号的频率。

6. 控制舵机：使用PWM对象的start()方法启动PWM信号，使用set_duty_cycle()方法设置舵机的占空比。例如：

servo.start()
servo.set_duty_cycle(duty_cycle)

其中，duty_cycle是新的舵机占空比。

7. 停止PWM信号：在舵机运动完成后，使用PWM对象的stop()方法停止PWM信号。例如：

servo.stop()

以下是一个示例代码，用于控制舵机摆动：

import Adafruit_GPIO as GPIO
from Adafruit_GPIO.PWM import PWM

# 设置GPIO引脚模式为BCM
GPIO.setmode(GPIO.BCM)

# 创建PWM对象并设置频率和初始占空比
servo = PWM(channel=18, initial_duty=0, freq=50)

try:
    # 启动PWM信号
    servo.start()
    while True:
        # 控制舵机摆动
        servo.set_duty_cycle(10)  # 10%的占空比
        time.sleep(1)
        servo.set_duty_cycle(90)  # 90%的占空比
        time.sleep(1)
except KeyboardInterrupt:
    pass

# 停止PWM信号
servo.stop()

在这个例子中，我们创建了一个频率为50Hz，GPIO引脚为18的PWM对象，然后通过设置不同的占空比来控制舵机的摆动。使用time.sleep()函数来控制舵机不同位置之间的延迟时间。运行程序后，舵机会不断地摆动。