Python中利用ROSlibload_manifest()函数加载指定ROS包的方法

在Python中，可以使用roslib.load_manifest()函数来加载指定的ROS包。这个函数将会导入ROS包中的ROS节点。

首先，需要确保已经安装了ROS和roslib模块。如果还没有安装，可以通过以下命令进行安装：

sudo apt-get install python-roslib

接下来，可以使用以下代码来加载一个ROS包：

import roslib
roslib.load_manifest('package_name')

在这个代码中，package_name是要加载的ROS包的名称。加载成功后，可以在代码中使用ROS包中的节点。

例如，假设有一个ROS包叫做my_package，其中包含了一个talker节点。可以使用如下代码来加载该ROS包：

import roslib
roslib.load_manifest('my_package')

加载成功后，可以继续在代码中使用该ROS包中的节点。以下是一个简单的例子，展示了如何使用talker节点发布一个字符串消息：

import rospy
from std_msgs.msg import String

rospy.init_node('talker')
pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
rate = rospy.Rate(10) # 10hz

while not rospy.is_shutdown():
    hello_str = "hello world %s" % rospy.get_time()
    rospy.loginfo(hello_str)
    pub.publish(hello_str)
    rate.sleep()

在这个例子中，首先初始化了一个ROS节点，然后创建了一个发布者，用于发布一个字符串类型的消息。之后，使用一个循环来控制发布的频率，并在每次循环中发布一个新的消息。循环会一直执行，直到收到停止运行的指令。

需要注意的是，这个例子中的talker节点实际上是一个ROS包中的一个脚本文件，通过加载ROS包，可以引用并使用其中的节点。